ํ๋น์ด๋ฆฌ์ฅ๋จย
[ROS 2.1: LOCAL PLATE] ๋ ๋ง์ ๋ฐ์ ์ฌ๋๋ค์ด ๋จ์์ฃผ ํ๋น2๋ฆฌ ๋ง์์ ํ์ ์ฑ์งํ๊ณ , ์ฐ์ ์ ์ ํจ๊ปํด ๋ค๊ฐ์ด ํ๋ผ ์์ฌ๋ฅผ ํ๊ณ , ๋ง์์ ์๋
์ ๊ธฐ์ํ๋ ํ๋ก์ ํธ๋ค. ๋์๊ธฐ๋ฅผ ํ์ฉํ ํผํฌ๋จผ์ค๋ฅผ ํ๋ ํ๋ฆฌ์๋(๊ฐ๋ฅ, ์ดํ์ฃผ, ์์๋ชฌ, ๊ธฐ๋ฐ์)์ ํ๋น์ด๋ฆฌ์ฅ๋จ์ ์ด ๊ณผ์ ์ ๊ฒฝํ์ ๋ ๋ค๋ฅธ ์ฌ๋๋ค์๊ฒ ์ ํ๋ ํผํฌ๋จผ์ค์ด๋ค.
ํ์ ๋ฌด์์ผ๋ก ์ด๋ฃจ์ด์ ธ ์์๊น?ย
ํ์ ๋ชํผ์ผํธ์ ์ ๊ธฐ๋ฌผ๊ณผ ๋ช ํผ์ผํธ์ ๋ฌด๊ธฐ๋ฌผ, ๊ทธ๋ฆฌ๊ณ ์๋ฐฑ๋
๊ฐ์ ์ด์ผ๊ธฐ๋ค๋ก ์ด๋ฃจ์ด์ ธ ์๋ค. ์ฐ๋ฆฌ๋ ํ์ผ๋ก ๋ค์ ธ์ง ๋
์์ ์ด๊ณ , ์ฐ๋ฆฌ์ ๋ชจ๋ ์ด์ผ๊ธฐ๋ ํ์ ๋จ๊ธฐ ๋๋ฌธ์ด๋ค.ย
๋์๊ธฐ๋ฅผ ๋ง๋ค๊ธฐ ์ํด ์ผ์ํ์ ์๋ฟ๋ฆฌ์ ๋๋ฉฉ์ด๋ฅผ ๊ฑธ๋ฌ๋์ง๋ง, ๊ทธ๋ ๊ฒ ๋จ๊ฒจ์ง ๊ฒ ์ญ์ ํ์ด๋ค. ๊ทธ๊ฒ๋ค๋ ์๋ฆฌ๋ฅผ ๋ผ ์ ์๊ณ ์๋ฆฌ๋ฅผ ๋ด๋ ๊ฒ๋ค์ ์ด์ผ๊ธฐ๋ฅผ ํ ์ ์๋ค. ์๋ฆฌ๋ ๊ฒฝํ์ ๊ตฌํํ๊ณ ํผํฌ๋จผ์ค๋ โ์ฌ๋์ด ์ ํ๋คโ๋ผ๋ ๊ณ ์ ์ฑ์ง์ด ์๋ค. ๋ง์์ ํ์ผ๋ก ๋ง๋ค์ด์ง ๋์ ์
๊ธฐ๋ก ํฉ์ฃผ๋ฅผ ํ๊ณ ๊ตฌ์ (ๅฃๅณ)์ ์ด์ผ๊ธฐ๋ฅผ ํ๋ค.ย
์ฐ๋ฆฌ๋ ์ฐ์ ์ ์ ํจ๊ปํ๋ฉฐ ์๋ถ ๋ง์์ ์ญ์ฌ์ ์ ํต์ ๋ณผ ์ ์์๋ค. ๋ง์์ ์ ์ฌ๋ ์ฐ๋ฆฌ ์ด๋จธ๋์ ํ ์๋ฒ์ง์๊ฒ๋ ์ต์ํ์์ง ๋ชจ๋ฅด๋ ๋ฌธํ์์๋, ์ธ๊ตญ์ธ์ด ๋ ๋ฏ ์ด์ํจ์ ๋๊ผ๋ค. ์ฐ๋ฆฌ๋ ์ด ์ต์ํ ๋ฏ์ค์ ์์ โ์ค๋ ๋ ์ ๋ก์ปฌโ์ ์ฌํด์ํ ์ฌ์ง๊ฐ ์๋ค๊ณ ๋ณด์๋ค.ย
ํ๋น2๋ฆฌ ๋ง์๊ณผ ํ์ ๋ํ ์ด์ผ๊ธฐ๋ฅผ ๋
๋ฐฑ๊ณผ ๋์์
๊ธฐ ์ฐ์ฃผ, ์์ง์์ผ๋ก ๊ด๊ฐ๋ค์๊ฒ ์ ํ๋ค. ๋ง์ ์ฌ๋๋ค์ ์ฌํด์ ์ฐ์ ์ , ๊ณต๋์ฒด, ์๋ฆฌ๋๋ฌด ์ฌ๊ฑด, ๊ทธ๋ฆฌ๊ณ ์ด ํ์ฌ์ ๋ํด ์ด๋ป๊ฒ ์๊ฐํ๊ณ ์์๊น. ๋ง์์์ ์ด ํผํฌ๋จผ์ค๋ฅผ ์ฌ๊ณต์ฐ ํ ์ ์๋ ํ๋ ์ ์์ํ๋ฉฐ ์๋
์ ์ ํ๊ณ ์ ํ๋ค.
๋ง์์์ ์ผ์ด๋ ์๋ฆฌ๋๋ฌด ์ฌ๊ฑด, ์ด๋ ํ ์๋ฌธ์ด ๋๋ค.ย
์๋น
ํ๊ณผ ๋ชธ์ ์ฐ๊ฒฐ
์ผ์ํ์ผ๋ก ๋ง๋ ์
๊ธฐ๋ก ํฉ์ฃผ
์ผ์ํ ์
๊ธฐ๋ก ์ฐ์ฃผ